Askelmoottori voidaan rakennemuodostaan jakaa reaktiiviseen askelmoottoriin (VR), kestomagneettivaihemoottoriin (PM), hybridi-askelmoottoriin (HS), yksivaiheiseen askelmoottoriin, taso-askelmoottoriin ja muihin tyyppeihin. Reaktioaskelmoottori on pääasiallinen askelmoottori, jota käytetään Kiinassa. Askelmoottorin ajoteho liittyy läheisesti ohjaustilaan. Askelmoottorin ohjausjärjestelmä voidaan jakaa seuraaviin kolmeen luokkaan ohjausmoodinsa mukaan: avoimen silmukan ohjausjärjestelmä, suljetun silmukan ohjausjärjestelmä ja puoliksi suljetun silmukan ohjausjärjestelmä. Osittain suljetut silmukkaohjausjärjestelmät luokitellaan yleensä avoimen tai suljetun silmukan järjestelmiin käytännön sovelluksissa.
Reaktion tyyppi: Staattorissa on käämejä ja roottori koostuu pehmeästä magneettisesta materiaalista. Hyödyllisyysmallin etuna on yksinkertainen rakenne, edullinen hinta, pieni askelkulma jopa 1,2 °: iin, mutta heikko dynaaminen suorituskyky, alhainen hyötysuhde, suuri lämmöntuotto ja luotettava luotettavuus.
Kestomagneettityyppi: Kestomagneetin askelmoottorin roottori on valmistettu kestomagneettimateriaalista, ja roottorin napojen lukumäärä on sama kuin staattorin napojen lukumäärä. Sille on ominaista hyvä dynaaminen suorituskyky ja suuri lähtömomentti, mutta tällä moottorilla on huono tarkkuus ja suuri askelkulma (tyypillisesti 7,5 ° tai 15 °).
Hybridi: Hybridi-askelmoottori yhdistää reaktiivisten ja kestomagneettien edut. Siinä on monivaiheinen käämitys staattorissa, kestomagneettimateriaalit roottorissa ja useita pieniä hampaita roottorissa ja staattorissa askel tarkkuuden parantamiseksi. Hyödyllisyysmallilla on etuna suuri lähtömomentti, hyvä dynaaminen suorituskyky ja pieni askelkulma, mutta rakenne on monimutkainen ja kustannukset ovat suhteellisen korkeat.
Staattorin käämityksen mukaan on kaksi vaihetta, kolme vaihetta ja viisi yhtä suurta sarjaa. Suosituin on kaksivaiheinen hybridi-askelmoottori, jonka osuus markkinoista on yli 97%. Syynä on, että se on kustannustehokas ja toimii hyvin alajakoajurin kanssa. Moottorin perusaskelkulma on 1,8 ° / askel. Jos puoli-askelmoottorilla askelkulma pienenee 0,9 °: seen. jos jakoajurilla, askelkulma voidaan jakaa 256 kertaa (0,007 ° / μ askel). Todellinen ohjaustarkkuus on hiukan alhaisempi kitkan ja valmistustarkkuuden vuoksi. Sama askelmoottori voidaan varustaa eri alajako-ohjaimilla tarkkuuden ja vaikutuksen muuttamiseksi.
